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[原创] 超声波跟随小车,实现自动跟随!

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发表于 2016-11-9 17:02:44
| 4821 查看 | 42 回复
跟随小车基本原理:【小车】向【发射源】发送使能超声波发射的信息,【发射源】接收到后,使能发射模块发射超声波,同时【小车】单片机开启计时和中断,通过左右中断和得到的时间,再利用平面坐标原理定位【发射源】平面位置所在。

折腾了一天,基本车架就完成了。图中主控NXP的ARM单片机。
PS:加上蓝牙变成遥控车

小车底座原型做好啦。铝合金效果不错吧。
随后,制作了CX20106A的接收模块, 负责右边左边的信号接收

接着写出了基于Arduino版本的超声波跟随小车。搞出了第一代超声波跟随小车。


小视频,没怎么记录Arduino跟随小车的作品


第一代跟随小车是基于Arduino平台写的,优点是开发周期短,但是后面调试当中发现中断容易被自己干扰,寄存器操作不方便,修改底层函数也很困难,因为小车要和发射源时间同步,用红外做同步真心坑。还有就是中断不够用啊,总结出Arduino真不适合搞这玩意。

大家要是喜欢用Arduino搞的话,资料包有它的源代码。注释很多哦。

于是后面转战STC,手头有很多STC12系列的单片机,12系列的内部资源很丰富。符合设计需求。之前老师扔了一块亚博开发板给我。开发板体积刚好和小车螺孔匹配。装上去玩玩。

经过几天调试。第二代超声波跟随小车搞出来啦。
来看几张效果图


第一代跟随小车是基于Arduino平台写的,优点是开发周期短,但是后面调试当中发现中断容易被自己干扰,寄存器操作不方便,修改底层函数也很困难,因为小车要和发射源时间同步,用红外做同步真心坑。还有就是中断不够用啊,总结出Arduino真不适合搞这玩意。

大家要是喜欢用Arduino搞的话,资料包有它的源代码。注释很多哦。

于是后面转战STC,手头有很多STC12系列的单片机,12系列的内部资源很丰富。符合设计需求。之前老师扔了一块亚博开发板给我。开发板体积刚好和小车螺孔匹配。装上去玩玩。

经过几天调试。第二代超声波跟随小车搞出来啦。
来看几张效果图


正面


车头


车尾


方向与距离传感器


方向与距离传感器


凌承芯的2.4G无线单向通讯芯片


凌承芯的2.4G无线单向通讯芯片


凌承芯的2.4G无线单向通讯芯片


STC15F104W单片机



发射器用STC15C104W单片机作为核心,带锂电池供电、TP4052充电模块、升压电路。
发射器背面设计。


小车能在2米半距离内95%正确行走。超过2米半看使用者握发射器的姿势决定小车动向(其实五六米也没问题,要求目标短时间不动,车子自己跟上来,不会乱跑的)说那么多。还是用视频说话吧:

视频链接:http://www.ickey.cc/community/fo ... =1&extra=#pid387922


大家制作的时候应注意以下几点:

【1】CX20106A很容易干扰,可以尝试加大1脚电容(别太大),或者通过调节5脚脱离干扰源中心频率。
【2】动力部分和控制部分一定要大电源供应。别拿功率小的移动电源推动,没用的,最好分别双线供电。
【3】发射器方向推荐朝地面。得到反弹的波形效果更佳范围更大!
【4】电路图是用Eagle画的,所以要查看只能用Eagle哦。源文件自带此软件。
【5】关于时间同步。我是用2.4G无线模块(玩法类似315MHZ那种),只是简单的透传数字信号。大家可以尝试NRF24L01(笔者没采用,担心延时问题),也可以用红外同步时间。
【6】笔者的小车动力部分是舵机+Ardunio制作的(省钱)。大家不必和笔者一样玩法,看懂代码移植到你的平台就可以了。

资料内容




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发表于 2016-11-10 08:07:14
顶一个,楼主威武
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发表于 2016-11-10 10:11:22
楼主好厉害
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发表于 2016-11-11 11:42:26

顶一个,楼主威武
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发表于 2016-11-12 21:26:59
请问原理图用什么画的
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发表于 2016-11-14 08:55:16
顶一个,彪悍!!!
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发表于 2016-11-16 17:19:14
你和东方青版主什么关系
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发表于 2016-12-14 17:58:42
楼主的时间同步是怎样调试的,请问用的无线是哪一种... 我测了几种 收发的延时都不太稳定
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发表于 2016-12-27 10:09:09
没看到楼主的东西?
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待业青年

Rank: 1

发表于 2017-1-6 15:38:15
厉害,想跟楼主学习
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